江戸時代の元禄年間（1690年頃）には既に踊りを主体とした祭りが存在していたようですが、現在の様式の原型が作られたのは、享保年間（1720年頃）です。
当時江戸幕府老中職にあった第14代横須賀城主 西尾隠岐守忠尚（にしおおきのかみただなお）公が、当時の江戸天下祭（神田・山王両祭礼）の祭り文化を横須賀の地へと伝えてからだといわれています。以来、子々孫々と受け継がれてきた280余年の伝統を誇る祭りです。
横須賀では、山車のことを「祢里」（ねり）と呼びます。この祢里の曳き廻しは神輿渡御のお供としての性格を持ち、各種神事の付け祭りとして発達してきました。
「神輿渡御」とは神輿を取り囲むように隊列を形成し、宮司以下、神職 ・氏子総代が氏子各町を行進する祭事のこと
この祢里の形態は「一本柱万度型」といわれ、江戸中期の天下祭を克明に描いた「神田明神祭礼絵巻」の中に、ほぼ同一のものが見られます。
この形態を持つ山車は、発祥の地東京ではすでに姿を消し、現在ではこの横須賀地区とその近隣に残るのみで大変貴重なものです。
祢里には先頭におかめ野ひょっとこ、小太鼓２人、大太鼓１人、笛２人が乗っています。
祭りの時、祢里の上で奏でられ祭りを盛り上げる三社祭礼囃子は、江戸中期の享保年間、横須賀城主 西尾隠岐守忠尚公が参勤交代の折りに、その御家人衆が習ったものが原型とされ、以後横須賀独自の調子が加えられ、今日の形となりました。
曲目は、大間（おおま）、屋台下（やたした）、馬鹿囃子（ばかばやし）の道中囃子三曲と、昇殿（しょうてん）、鎌倉（かまくら）、四丁目（しちょうめ）の三曲からなる役太鼓があります。
囃子道具として小太鼓2 、大太鼓1、すり金1、特一本調子の篠笛2が用いられます。また、この演奏にあわせて「ひょっとこ」「おかめ」の面をつけた手古舞（てこまい）がつきます。
三社祭礼囃子は、古い歴史とその比類のない名調子を認められ、昭和30年に静岡県指定無形文化財第1号に指定されました。
