791（延暦10）年に、弘法大師によって開創されたと伝えられています。伊豆八十八ヶ所霊場の中でも歴史のある寺院です。
桂谷二十一ヶ所巡礼の第9番、伊豆中道観音霊場の第27番札所でもあり、それぞれ1915（大正4）年2月と1902（明治35）年9月に書かれた御詠歌が残っています。
澄楽寺は大仁の北側の三福（みふく）にある、延暦十年（791年）、弘法大師の開創と伝えられる古刹です。出家前とはいえ庵を結ぶか何か縁があって、開創とされたものと考えられる。
本堂は入母屋造桟瓦葺で、正面屋根上に鐘楼をおく特徴あるつくり。向拝柱はなく向拝正面はサッシュ扉で扁額もありません
| 山号 | 引接山（いんせつざん） |
| 寺院名 | 澄楽寺（ちょうらくじ） |
| 宗派 | 真言宗（高野山派） |
| 本尊 | 不動明王 |
| 真言 | のうまくさんまんだ ばざら だん せんだま かろしゃだ そわたや うんたらた かんまん |
| 住所 | 伊豆の国市三福638 |